Pamětní deska připomínající odjezd prvních sovětských vojáků z města i z celého Československa byla odhalena 26. února 2019 u příležitosti 29. výročí událostí v roce 1990. Desku na budově bývalých kasáren v Martinské čtvrti odhalili aktéři tehdejšího vyjednávání s představiteli sovětské posádky ve Frenštátu Dalibor Norský a Karel Míček.

Ukončení pobytu sovětských vojsk v Československu bylo během listopadové revoluce 1989 klíčovou zahraničněpolitickou záležitostí, kterou v diplomatické rovině uvolnilo společné prohlášení představitelů Bulharska, Maďarska, NDR, Polska a SSSR z 4. prosince přehodnocující postoj k okupaci. Občanské fórum a tzv. vláda národního porozumění ustavená 10. prosince prosadily odsun vojsk na základě bilaterárního vyjednávání, nezávisle na procesu celoevropského odzbrojování. 26. února 1990 byla v Moskvě podepsána mezivládní dohoda o odchodu sovětských vojsk z Československa ve třech etapách (31. května a 31. prosince 1990, resp. 30. června 1991). Úplný odchod vojsk během první etapy se týkal jedenácti posádkových měst, včetně Vysokého Mýta [viz Vysoké Mýto. Pamětní deska upomínající na pobyt sovětské okupační armády], Bruntálu [viz Bruntál. Pomník Memento] a Frenštátu pod Radhoštěm, kde byly dislokovány útvary patřící k bruntálské tankové divizi. Zde byl odsun zahájen (26. února) i dokončen jako první (17. března 1990). Poslední vlak se sovětskými vojáky z Milovic [viz Milovice Pamětní deska odchodu sovětské armády] vypravený 19. června 1991 opustil republiku o dva dny později a podpisem protokolu z 25. června 1991 byl odsun formálně završen.

Pamětní deska z bílého mramoru připomínající odchod místní sovětské posádky v roce 1991 byla z iniciativy městského zastupitelstva odhalena na milovickém náměstí u příležitosti pátého výročí události 30. června 1996. Po jejím odcizení v roce 2005 město pořídilo prozatímní plechovou kopii (2007–2010), která byla sňata v souvislosti s plánovanou rekonstrukcí budovy radnice a celkovou revitalizací náměstí. Kvůli ní došlo i k demontáži torza rakety SCUD, které jako připomínku pobytu sovětských vojsk ve městě odhalil milovický Klub vojenské historie v červnu 2008. Po dokončení úprav se obě připomínky do veřejného prostoru již nevrátily.

V Milovicích se nacházelo velitelství Střední skupiny sovětských vojsk zformované po srpnové okupaci. Dislokaci posádek legalizovala Smlouva o dočasném pobytu sovětských vojsk na území Československa, podepsaná 16. října 1968 v Praze předsedy československé a sovětské vlády, kterou pod politickým nátlakem schválil 18. října také československý parlament. Koexistence se sovětskými posádkami se stala součástí každodenního života za normalizace v desítkách měst a obcí v Československu [viz též Frenštát pod Radhoštěm. Pamětní deska odchodu sovětské armády; Vysoké Mýto. Pamětní deska upomínající na pobyt sovětské okupační armády]. Odchod sovětských vojsk završený v červnu 1991 umožnila mezivládní smlouva podepsaná v Moskvě 26. února 1990 ministry zahraničních věcí.